中新網(wǎng)哈爾濱6月20日電(李穎超 記者 史軼夫)哈爾濱工程大學(xué)20日對外發(fā)布消息，由哈爾濱工程大學(xué)、中廣核檢測技術(shù)有限公司及陽江核電有限公司合作共同研制的國際首臺四足傳熱管檢測機(jī)器人，應(yīng)用在華龍一號機(jī)組內(nèi)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人四足爬行與檢測功能同步完成，有效提高傳熱管檢測效率。
機(jī)器人正在進(jìn)行作業(yè) 哈工程供圖核電站蒸汽發(fā)生器傳熱管是核能安全的“主動脈”，傳熱管疲勞、缺陷、腐蝕如果未能及時發(fā)現(xiàn)，便有可能破裂造成安全事故。每根傳熱管外徑十幾毫米，管壁非常薄，數(shù)量近萬根。
以往，傳熱管檢測機(jī)器人每走一步只能覆蓋近20個管孔，檢測完所有傳熱管一般需要10多天，耗時長、成本高。
針對傳統(tǒng)傳熱管檢測機(jī)器人難以適配多種蒸汽發(fā)生器型號、檢測時間長等問題，團(tuán)隊(duì)研發(fā)出該型四足傳熱管檢測機(jī)器人，采用四足構(gòu)型、高效運(yùn)動規(guī)劃、視覺定位等技術(shù)，為核電設(shè)備智能運(yùn)維提供了新型解決方案。
“這款機(jī)器人最大的優(yōu)勢在于其靈活性和環(huán)境適應(yīng)性，”哈爾濱工程大學(xué)船舶工程學(xué)院教授王剛說，“自動鎖定的錨爪能夠確保機(jī)器人在斷電斷氣等意外情況下保持可靠的抓取狀態(tài)，壁虎一樣的四足并聯(lián)行走機(jī)構(gòu)能夠靈活‘爬行’在各種規(guī)格的管板上，雙探頭檢測臂具有360°旋轉(zhuǎn)能力和平面內(nèi)冗余自由度，確保機(jī)器人在一次定位中實(shí)現(xiàn)最大檢測工作空間。”
機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)示意圖 哈工程供圖在華龍一號的檢測過程中，四足傳熱管檢測機(jī)器人攜帶渦流檢測工具，通過單目視覺定位方法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主定位，爬行與檢測同步進(jìn)行，大幅縮減檢測過程中的移動時間。
目前，該成果已在中廣核集團(tuán)核電機(jī)組實(shí)現(xiàn)工程應(yīng)用，可覆蓋華龍一號等多種堆型，相比傳統(tǒng)傳熱管檢測機(jī)器人覆蓋率大幅提升，實(shí)現(xiàn)了傳熱管檢測的全覆蓋，大幅降低了工期和維護(hù)成本。(完)